Родился 10 октября 1974 в Москве в семье инженеров.В юности занимался в театральной студии, но актером становиться не собирался. Вместо этого он окончил фармацевтическое училище по специальности аптекарь-фармацевт. До 25 лет Григорий успел поработать в аптеке, делал факсимильные копии, был рекламным агентом…

Работал монтировщиком сцены в театре «Сатирикон». Под влиянием Константина Райкина он поступил в Щукинское училище, мастерскую Р.Ю. Овчинникова. Уже на четвертом курсе Антипенко дебютировал в кино, снявшись в сериале «Кодекс чести». По окончании училища в 2003 году он был принят в труппу театра «Et cetera».Спустя год, из-за огромной занятости в кино спектакль с его участием был временно снят.

Тем временем Антипенко снялся в нескольких сериалах. В «Талисмане любви» (2005) ему довелось сыграть главного злодея - вора Платона Амелина. И эта роль, несмотря на всю ее отрицательность, принесла ему первых поклонников.В том же году Антипенко был утвержден на роль Андрея Жданова в сериал «Не родись красивой». Это решение далось создателям сериала непросто. Антипенко несколько раз утверждали на эту роль и снова снимали. Но в результате всё же решили, что лучшего исполнителя на роль главного сериального соблазнителя не найти.Сам Антипенко первоначально отнесся к этой роли довольно скептически. Как признается актер, он совершенно не похож на своего героя: «У меня была судьба совсем не такая, как у Андрея - меня потрепала немного жизнь, и это хорошо. У Андрея состоятельные родители, блестящее образование, хорошие дорогие машины». Но потом Григорий увлекся своим персонажем, постарался его понять, разобраться. В итоге актер очень органично вписался в роль. Партнерша Григория Антипенко по сериалу Нелли Уварова отмечает, что он очень талантлив, и играть с ним - одно удовольствие.

Григорий Антипенко был женат, сейчас разведён. Имеет сына, которого Григорий невероятно обожает. Занимается альпинизмом. Он побывал на Кавказе, Тянь-Шане и в других примечательных местах. Вот только в последнее время из-за загруженности в кино о горах ему остается только мечтать.